硬件 v1.0
项目介绍
四足机器人开源项目总览
前提：机器狗项目，是作者用于学习的项目，包括软件，硬件和结构，以及大模型后台部署，由于不是很复杂，作者并没有付出太多时间和精力在上面，所以如果有问题或者不足之处，请多多包涵。
这是什么
**dog_dance** 是一块 ESP32-S3 主控板 + 四足机械结构的小机器狗，让机器狗能听、说、走、转弯，跳舞，摇摆，并通过云端 MCP 工具调用完成动作。
核心能力：
- **语音对话**：INMP441 拾音 + MAX98357 功放喇叭，走小智 Wi‑Fi 板路径
- **表情显示**：ST7789（240×280）SPI 彩屏，横屏逻辑分辨率 280×240
- **四足步态**：4× 舵机（约 50 Hz PWM），Walk / Turn / Sit / Dance 等
- **灯光**：GPIO13 上 WS2812 灯带（默认 8 颗）
- **电量**：GPIO38 ADC + 10k/4.7k 分压估算 SOC
第一版本目前还不支持语音中断。第二版本多加了语音打断功能。
软硬件架构
主要源文件：
文件 | 作用 |
|---|---|
`config.h` | 引脚、屏参、步态、电量阈值 |
`dog_dance_st7789v3_240x280_board.cc` | 板级初始化入口 |
`dog_dance_servo_controller.cc` | 动作队列 + MCP |
`dog_dance_quad_movements.cc` | 四足步态算法 |
`oscillator.cc` | LEDC 舵机振荡器 |
`dog_dance_adc_battery.cc` | 纯 ADC 电量 |
`dog_dance_led_mcp.cc` | 灯带 MCP |
适合谁
- 想自己组装做毕业课题的大学生
- 想自己打板、焊接、组装一台 AI 四足狗的创客
- 已有 ESP-IDF / 小智固件经验，需要明确板型与 MCP 接口的开发者
- 需要二次修改屏参、腿序、微调默认值的硬件定制者
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